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力行講壇第九十五期 淺談基于障礙函數(shù)的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)反步控制
發(fā)布日期:20250616   來(lái)源:工學(xué)院   編輯:朱耀國(guó)   瀏覽:115

力行講壇第九十五期

淺談基于障礙函數(shù)的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)反步控制


時(shí)間:2025年6月19日17:50

地點(diǎn):C8樓I區(qū)212

本期講授人:高婷婷 

主講題目:淺談基于障礙函數(shù)的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)反步控制


講授人簡(jiǎn)介:

高婷婷,中國(guó)石油大學(xué)(北京)克拉瑪依校區(qū)援建博士后。研究方向包括自適應(yīng)控制、約束控制、智能控制以及多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制等。在國(guó)際權(quán)威期刊(IEEE系列期刊和Automatica)發(fā)表論文8篇,其中一篇榮獲Hsue-shen Tsien Paper Award,其中兩篇為高被引論文;參與國(guó)家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目一項(xiàng)。


主要講授內(nèi)容與簡(jiǎn)介:

非線性系統(tǒng)在實(shí)際工程應(yīng)用中無(wú)處不在,但其固有的復(fù)雜性,特別是當(dāng)系統(tǒng)面臨不確定性以及狀態(tài)變量受到嚴(yán)格約束時(shí),為控制器的設(shè)計(jì)帶來(lái)了巨大挑戰(zhàn)。狀態(tài)約束源于物理硬件限制、性能指標(biāo)需求或安全規(guī)范,任何違反都可能導(dǎo)致系統(tǒng)性能下降、不穩(wěn)定甚至引發(fā)安全事故。因此,研究具有狀態(tài)約束的非線性系統(tǒng)控制方法具有重要的理論意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。


本次講壇首先將闡述研究背景,探討非線性、不確定性、約束等核心概念及其對(duì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的影響,并特別介紹障礙李雅普諾夫函數(shù)作為處理狀態(tài)約束的關(guān)鍵工具。隨后將講解反步控制的設(shè)計(jì)思想、步驟及其在處理非線性系統(tǒng)方面的優(yōu)勢(shì)。在此基礎(chǔ)上,將介紹結(jié)合障礙李雅普諾夫函數(shù)解決具有狀態(tài)約束的不確定非線性系統(tǒng)的控制問題。最后,將通過(guò)李雅普諾夫穩(wěn)定性分析和仿真驗(yàn)證所提控制策略的有效性。


歡迎感興趣的老師和學(xué)生參加!