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力行講壇第四十三期
基于(水)動力學(xué)與虛擬現(xiàn)實的深水水下應(yīng)急維修仿真系統(tǒng)
時間：2023年5月25日星期四17：30
地點：C8樓I區(qū)322教室
講授人：黃天彭博士
內(nèi)容簡介：
近年來，四旋翼無人機已經(jīng)在各個領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，且取得了明顯的技術(shù)效果和經(jīng)濟效益，特別是在戰(zhàn)場環(huán)境情報的監(jiān)視和偵查中顯示出了巨大的潛力，為奪取戰(zhàn)爭的主動權(quán)創(chuàng)造了有利條件。未來，面對社會高度信息化、自動化、智能化的趨勢背景，四旋翼無人機將會加快對社會生活各行業(yè)領(lǐng)域的滲透、沖擊乃至顛覆，將成為世界航空工業(yè)未來最具活力的領(lǐng)域。
本次講座圍繞參數(shù)不確定性和外部擾動下四旋翼無人機的自適應(yīng)滑?？刂破髟O(shè)計問題展開。針對參數(shù)不確定性問題，提出一種群參數(shù)自適應(yīng)算法估計四旋翼系統(tǒng)的所有物理參數(shù)。針對外部擾動，設(shè)計了兩種算法，一是在滑?？刂频目蚣芟?，采用較大的切換增益，利用符號函數(shù)的魯棒性抑制外部擾動；二是設(shè)計自適應(yīng)律估計擾動的上界，從而實現(xiàn)擾動的抑制。通過仿真和實驗驗證了所提控制算法的有效性和魯棒性。
